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煤矸石机械

煤矸石机械

TGS智能选矸机器人

11 行煤矸石筛选作为煤矿生产环节重要的一环，速度与精度与煤矿智能化水 2020年12月28日末端与煤矸石进行同步,以保证机械手对煤矸石进行稳准抓取,有效解决了机器人在抓取过程中出现的延迟、抖动和冲击问题。样机实验结果表明:利用该算法能使煤矸石分拣 PID 的煤矸石分拣机器人动态目标稳准抓取算法2023年4月17日阐述了煤矸分拣机器人的工作原理和设计方案，针对煤矸分拣的特定工况场景，对工业相机、光源、镜头等图像识别系统的硬件进行了选型设计。提出了一种基于灰度和纹理特征融合的煤矸图像SVM 识别算法，介绍了机器煤矸分拣机器人设计与关键技术分析2022年10月18日分析了煤矸石智能分拣机器人中煤矸石识别、机器人轨迹规划、多动态目标多机器人协同控制技术的研究现状。指出煤矸石分拣工作环境复杂，其质量和形状不规则且呈随机分布，因此，复杂环境下煤矸石识别与抓取特煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术

智能煤矸石分选机器人的研究与应用新煤网

2024年1月3日通过煤矸石数据集训练YOLOv5网络，加载训练过的煤矸石识别参数，智能煤矸石分选机器人可以精确地检测出煤矸石的位置，并实现对煤和矸石精准分类。2022年11月18日根据拉格朗日理论推导出煤矸石分拣机械臂动力学数学模型,针对模型中不确定部分,结合滑模控制算法与RBF神经网络,利用RBF神经网络来调节滑模控制中的切换增益,使得煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究现场工业性试验研究结果表明，针对三大关键共性技术所提出的方法能够有效破解煤矸石高效识别和抓取特征提取、机械臂动态目标同步跟踪稳定抓取、多机械臂高效协同分拣等难题，通过构多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究2021年1月20日摘要: 针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性，传统深度确定性策略梯度（DDPG）等智能控制算法存在输出动作过大及稀疏奖励容易被淹没等问题，对传统DDPG算法中的神经网络结构和奖励函数进行了基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究

基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究

2019年5月21日关键词：煤矸石分拣机器人；大粒度煤矸石；机械臂；煤矸石抓取特征；机器视觉；视觉伺服；多机械臂协同控制 0 引言煤炭工业的绿色发展已经成为全社会关注的焦点，煤炭的清洁加工和利用是实现煤炭工业绿色发展 2011年7月28日活化研究。结果表明，机械热力复合活化煤矸石的活性主要来源于煤矸石中粘土矿物的受热分解及玻璃化，煅烧温度对其活性影响较大。北京地区煤矸石的最佳煅烧温度为 900℃。粉磨时间对煅烧煤矸石细度影响较大，从而对活性的影响也较大，但到一煤矸石的机械热力复合活2022年7月22日煤矸石分拣机械臂在捡取过程中，带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击，导致机械臂控制系统出现不确定性问题，造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大；为此，在传统滑模控制的基础上，改进出一种RBF神经网络的切换增益调节滑煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究汉斯出版社MHAI智能分选系统是我们公司与北大清华博士团队自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统，有效的解决了传统水洗（跳汰）煤矸石时水资源浪费、传统人工选矸的人力成本及员工工伤风险等，通过图像识别、人工智能深度学习、稳定可靠的多模块化机械拣选等技术有机高效结 MHAI智能矸石分拣系统鹤壁市煤化机械有限责任公司

煤矸石分选柔性机械爪设计【维普期刊官网】中文期刊

摘要为了解决煤矸石底面或周边不平整工况下无法精准抓取的难题,设计一种由缓冲装置和抓取装置组成的煤矸石分选柔性机械爪。缓冲装置通过高频低幅摆动,减弱并消除机械爪突然停止和遭受撞击的能量。抓取装置根据煤矸石大小,通过横向连杆结构 2024年1月3日在完成煤矸石识别定位后，需要对煤矸石进行分选处理，江洪等研究人员 [5] 设计了一种并联机械手，发挥了并联机械手的高速重载优势和三坐标机械手的灵活优势，实现了对煤矸石的精准分选；虽然使用机械手对煤矸石分选具有较高的精度，但是在高速运动的[6]智能煤矸石分选机器人的研究与应用新煤网煤矸石分拣机械臂的设计1煤矸石分拣系统结构本设计针对的主要是井下原煤处理车间工程中的部分煤矸石分拣，井下采掘开采的部分原煤原料通过井下主斜井管道运输后，到达预分拣煤煤矸处理车间，经采用振动机和筛选机分选，筛选除去粒度较小的煤矸石分拣机械臂的设计百度文库煤矸石的活化4结语煤矸石的活化一方面是除掉与其共生的碳，另一方面是促使无定形SiO2，Al2O3的生成，通常各种单一的活化方式都有其利弊所在，因此将热活化、机械活化、化学活化组合使用，能获得更加明显的活化效果。煤矸石的活化百度文库

煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究

2022年11月18日煤矸石分拣机械臂如图1 所示；该臂由六个主驱动电机、两根连杆与末端执行装置组成，电机1 和电机2 为主要驱动关节，装在机械臂基座上，大大减轻了关节处的惯量比，电机3 装在肘关节处，提高了机械臂的整机灵活性。 Figure 1 Coal gangue sorting 沛泽机械专注于煤矿机械研发生产、销售、维修及为机械制造企业（徐工集团）进行配套服务的综合性企业。公司占地40余亩，现有厂房14000多平方米，下设3个车间及附属配套设施;其中机械加工车间8000平方米，机修车间2000平方米，智能分选机X射线智能分选机煤矸石分选机江苏沛 2024年4月24日中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实现了煤矸石的高效率自动分拣，以及“机械化减人、机器人替人”的产业要求，降低了生产成本，解放了劳动力，很大程度煤矸石智能分拣机器人的研究与应用百家号2022年10月18日煤矸石识别与抓取特征提取是实现煤矸石高效识别的关键技术；动态煤矸石精准跟踪、机械臂同步跟踪动态目标轨迹规划和快速大质量目标稳定抓取是实现机械臂稳定抓取煤矸石的关键技术；多任务高效分配、防碰撞路径规划和智能协同煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术

基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究

2019年9月20日现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值，利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选，分选的煤矸石粒度为25～150 mm,而对于150 mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。为了对大粒度煤矸石进行分拣，设计了一种基于机器视觉 2023年4月17日在煤矸自动化分拣系统研究方面，袁华昕 [11] 采用辐射较小的X 射线进行矸石分选研究，马宪民 [12] 提出了煤矸石在线识别与自动分选系统，曹现刚等 [13－14] 在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多臂煤矸分拣机器人设计与关键技术分析2019年5月3日煤矸石识别方法研究现状与展望曹现刚，李莹，王鹏，吴旭东 (西安科技大学机械工程学院，陕西西安 ) 摘要：从煤矸石识别特征出发，对煤矸石识别方法的研究现状进行了总结，列举了密度识别法、硬度识别法等以密度、硬度等为识别特征的煤矸石识别方法，以及射线识别法、图像识别法煤矸石识别方法研究现状与展望2024年1月11日朱建明对煤矸石进行机械化学改性，通过球磨减小煤矸石的粒径、破坏煤矸石的矿物结构，从而提高煤矸石的活性，然后在机械处理后的煤矸石上添加氧化钙制备钙基煤矸石，研究表明，通过钙基煤矸石吸附Cd2+模拟废水具有很好的吸附效果。煤矸石6大类改性方法及研究进展

高温煅烧和机械球磨对煤矸石反应活性的影响百度文库

收稿日期 : 直接利用率低。目前 ,国内外主要采用高温热活化和机械球磨活化的方法 ,将煤矸石中的高岭石从稳定态转变为介稳态。热活化 [ 3～4] 是将高岭石在高温下分解为偏高岭石以及非晶态的 Al2 O3 和 SiO2 等无定形物质 ,主要用于建筑材料 ; 机械球磨 [ 5～6 ] 可有效增加 2024年1月8日朱建明对煤矸石进行机械化学改性，通过球磨减小煤矸石的粒径、破坏煤矸石的矿物结构，从而提高煤矸石的活性，然后在机械处理后的煤矸石上添加氧化钙制备钙基煤矸石，研究表明，通过钙基煤矸石吸附Cd2+模拟废水具有很好的吸附效果。【技术】煤矸石6大类改性方法及研究进展吸附表面进行了2021年8月20日煤矸石破碎最常用的设备就是红星机器厂生产的煤矸石对辊式破碎机，该设备工艺先进、性能好，非传统年对辊式破碎机所能比拟，在煤矸石加工厂得到一致的肯定，那么该设备具体有哪些优势呢？下面为大家详细介绍。煤矸石对辊式破碎机红星机器2023年9月23日通过机械活化和热活化，可以有效激发煤矸石的潜在活性，煤矸石粉中潜在活性矿物质的含量也随之增加。得到最优方案的煤矸石活化工艺为先磨细76 min，再在749 ℃热处理54 min。由于950℃下的热活化，煤矸石高岭石中一些不稳定的外部羟基和煤矸石活性活化高效利用研究,Materials XMOL

废弃煤矸石资源化利用研究进展 RCEES

机械活化一般是指利用机械力化学原理进行活化，即通过机械能的施加使固体等物质的物理化学性质发生改变 2011年司鹏 [31] 系统的研究了机械力活化过程中煤矸石的粒度、矿物结构以及反应产物活性的内在联系，发现球磨时间、方法、介 2021年7月12日煤矸石球磨机是红星集团经过多年的生产经验、引进日本先进球磨技术、结合煤矸石特性所研发，其具有无语伦比的结构及性能优势，一投入市场销售，就受到了客户的喜爱和认可，现已成为球磨机市场最具影响力的设备，占据了大半个球磨机市场。那么该设备的到底有哪些特别之处呢？下面将为煤矸石球磨机红星机器煤矸石破碎机产量高，噪音小，破碎效率非常好，解决了老式破碎机锤头和衬板磨损过快的问题。主要适用于砖瓦厂的煤渣、炉渣、页岩、煤矸石，建筑垃圾等物料粉碎，解决了用矸石、煤渣作砖厂添加料、内燃料；用矸石、页岩生产标砖、空心砖高湿物料粉碎的难题。煤矸石破碎机百度百科2023年9月1日煤矸石是采煤过程和洗煤过程中排放的固体废物，是一种在成煤过程中与煤层伴生的一种含碳量较低、是比煤坚硬的黑灰色岩石。煤矸石产量及储存量不断增加，对土壤、水体、大气及环境等各方面造成不良影响。如何将煤矸石加工再利用是值得思考的问题。煤矸石河南世博机械工程有限公司

煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展

2024年6月13日煤矸石分拣方式一般为动态分拣,即机械臂在分拣的同时,煤矸石也在跟随传送带匀速移动。由于煤矸石和机械手之间会产生速度差,所以机械臂在分拣时会受到冲击,不仅可能导致抓取失败,若煤矸石质量较大,还可能会导致机械手的损坏。因此,需要研究动态跟踪2022年9月15日煤矸石是一种工业固体废物，可能长期通过生态系统危害人体。在地聚合物制备中使用煤矸石可有效降低水泥产量，满足可持续性要求。本文介绍了不同产地煤矸石的物理和化学特征，包括重金属含量。然后，阐述了煤矸石的物理活化（机械活化和热活化）、化学活化和复合煤矸石活化机理及其对地聚合物性能的影响：综述,Polymers 2020年11月18日 0 引言煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节，也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 [1]。传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环境污染严重及智能化程度低的困境 [23]。而机械臂分拣不仅能有效降低工伤风险率，同时还具有效率高、绿色分拣的优势。基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究煤矸石的自动分选研究，国外较国内要早一些。自20世纪60年代开始，世界各主要产煤国如美国、澳大利亚、英国、俄罗斯、德国等都对煤矸石的自动分选系统做了大量研究工作，先后提出了20余种分选和识别煤矸石的方法，其中包括机械振动、雷达、人工γ射线、天然γ射线、红外反射和无线基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究百度文库

煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展

2023年8月13日煤矸石分拣方式一般为动态分拣,即机械臂在分拣的同时,煤矸石也在跟随传送带匀速移动。由于煤矸石和机械手之间会产生速度差,所以机械臂在分拣时会受到冲击,不仅可能导致抓取失败,若煤矸石质量较大,还可能会导致机械手的损坏。因此,需要研究动态跟踪研究了热活化,机械活化,化学活化,复合活化方法对煤矸石潜在活性的激发作用结果表明500～900℃煅烧煤矸石水泥力学强度都比掺原状煤矸石水泥的强度有较大幅度的提高,掺30%700℃烧煤矸石水泥的3,28,90d抗压强度分别比掺原状煤矸石水泥的强度提高了15,63煤矸石的活性激发及活性评价方法的探讨百度学术摘要对不同温度下煅烧煤矸石水泥混合材进行了系统研究 ,以寻找煤矸石活性的最佳煅烧温度。选用增钙煅烧的方式提高煤矸石活性。为了进一步了解煤矸石的活化过程 ,对其进行了扫描电镜 (scanningelectronmicrosco展开更多 The systematic research was carried 煤矸石活化过程中结构特性和力学性能的研究维普期刊官网2019年11月24日煤矸石变身资源，成为机制砂的来源原料，得益于现代先进的科学技术和加工设备。用煤矸石制砂（沙），不仅能解决其占地污染的难题，同时也可以缓解如今砂石紧缺的压力。煤矸石资源化利用不再只是想象中的事，而成为事实，这一切少不了一套煤矸石制砂生产线的功劳。煤矸石制砂（沙）生产流程及设备加工方案介绍（附煤矸石

煤矸石填方路基施工工法百度百科

2008年1月31日煤矸石是一种废弃物，不利用既污染环境，又占用土地。煤矸石用于填筑路基，有方便施工，板结、强度高、稳定性好的特性。借助《煤矸石填方路基施工工法》的宣传作用，会加速煤矸石的广泛应用，煤矸石在路基上的利用，将使废弃的煤矸石由原来需要花钱处理，变成很受欢迎的工程材料，并可 2022年11月18日煤矸石分拣机械臂在捡取过程中，带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击，导致机械臂控制系统出现不确定性问题，造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大；为此，在传统滑模控制的基础上，改进出一种RBF神经网络的切换增益调节滑煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究 Research on 2018年12月1日基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究曹现刚，费佳浩，王鹏，李宁，苏玲玲 (西安科技大学机械工程学院，陕西西安 ) 摘要：针对目前主流的煤矸分选方法存在资源浪费大、环境污染重、分选效率低等问题，提出了一种多机械臂协同的煤矸分拣机器人，重点研究了该机器人的多动态目标多基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究2020年4月1日多机械臂协同的煤矸分拣机器人ꎬ重点研究了该机器人的多动态目标多机械臂协同煤矸分拣方法ꎮ 识别问题ꎬ提出了一种基于深度学习网络的煤矸快速识别方法ꎬ实现了拣矸带式输送机上煤矸石基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究

煤矸石活化的研究现状与展望百度文库

能够拓宽煤矸石的应用范围，既变废为宝，又减轻环境污染。本文概述了煤矸石热活化、化学活化、机械活化和微波辐照活化等主要的活化方式，着重介绍了煤矸石活化的研究现状及六盘水地区煤矸石应用概况，提出了煤矸石今后的发展为了解决煤矸石底面或周边不平整工况下无法精准抓取的难题，设计一种由缓冲装置和抓取装置组成的煤矸石分选柔性机械爪。缓冲装置通过高频低幅摆动，减弱并消除机械爪突然停止和遭受撞击的能量。煤矸石分选柔性机械爪设计中国煤炭行业知识服务平台